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開始行:
#contents
Donkey carをベースに
- AI carで高速にコースを周回するマシンを作る
- FPGAを使ったAIカープラットフォームを作成する
- ドローンを制御する
- ドリフトを制御する
ことを実現する。
* 最速のAIカー [#zacdd6ca]
* FPGAによる推論 [#t7180310]
** Ultra96v2 [#x089f4f7]
-進捗
--[[Zybo+VitisでSDSoC相当の高位合成やってみた:https://proc-cpuinfo.fixstars.com/2019/11/vitis-hls-on-zybo/]]~
上記ページに従って実機で動作させる直前、vitisによるソフトウェアエミュレーションまでうまくいった
--[[Ultra96V2向けWifi対応Vitisプラットフォーム（OOB版):https://qiita.com/basaro_k/items/066edec6139bcb9d53e5]]~
上記ページのスクリプトでvitisによるappication_platformの作成に成功した
-今後
--PYNQのultra96v2イメージを使用してbootする
--oob版の成果物を使用してbootする
--上記環境のopen-cvを確認する
--何かのapplication_templateを試してみる
--ベアボーン環境でのfpga資源へのアクセスをする
--linux環境でのfpga資源へのアクセスをする
-今取り組んでいること
--interfaceの記事を今の環境で再現 &ref(interface_ultra96v2.pdf);
* ドローンの制御 [#t5e10d17]
* ドリフトの実現 [#b0ed634b]
* 必要な知識 [#l1204add]
** fishereye_cameraのキャリブレーション [#k4e0cb0f]
-[[Calibrate fisheye lens using OpenCV ― part 1:https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-333b05afa0b0]]
-[[Calibrate fisheye lens using OpenCV ― part 2:https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-part-2-13990f1b157f]]
** FPGA開発環境 [#d366b0b9]
- [[Ultra96の開発環境(Vitis2019.2版):https://qiita.com/basaro_k/items/86811ed78397d2a3b4b1]]
- [[Ultra96用Vitisプラットフォームの作り方（BASE編）:https://qiita.com/basaro_k/items/6841c99c39ff12851847]]
- [[Ultra96V2向けWifi対応Vitisプラットフォーム（OOB版):Ultra96V2向けWifi対応Vitisプラットフォーム（OOB版)]]
- [[Ultra96V2向けVitis AI(2019.2)の組み立て方。:https://qiita.com/basaro_k/items/e71a7fcb1125cf8df7d2]]
** 数学的知識 [#t3d0713f]
- [[線形代数で３次元復元:https://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/ja/00027688]]
終了行:
#contents
Donkey carをベースに
- AI carで高速にコースを周回するマシンを作る
- FPGAを使ったAIカープラットフォームを作成する
- ドローンを制御する
- ドリフトを制御する
ことを実現する。
* 最速のAIカー [#zacdd6ca]
* FPGAによる推論 [#t7180310]
** Ultra96v2 [#x089f4f7]
-進捗
--[[Zybo+VitisでSDSoC相当の高位合成やってみた:https://proc-cpuinfo.fixstars.com/2019/11/vitis-hls-on-zybo/]]~
上記ページに従って実機で動作させる直前、vitisによるソフトウェアエミュレーションまでうまくいった
--[[Ultra96V2向けWifi対応Vitisプラットフォーム（OOB版):https://qiita.com/basaro_k/items/066edec6139bcb9d53e5]]~
上記ページのスクリプトでvitisによるappication_platformの作成に成功した
-今後
--PYNQのultra96v2イメージを使用してbootする
--oob版の成果物を使用してbootする
--上記環境のopen-cvを確認する
--何かのapplication_templateを試してみる
--ベアボーン環境でのfpga資源へのアクセスをする
--linux環境でのfpga資源へのアクセスをする
-今取り組んでいること
--interfaceの記事を今の環境で再現 &ref(interface_ultra96v2.pdf);
* ドローンの制御 [#t5e10d17]
* ドリフトの実現 [#b0ed634b]
* 必要な知識 [#l1204add]
** fishereye_cameraのキャリブレーション [#k4e0cb0f]
-[[Calibrate fisheye lens using OpenCV ― part 1:https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-333b05afa0b0]]
-[[Calibrate fisheye lens using OpenCV ― part 2:https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-part-2-13990f1b157f]]
** FPGA開発環境 [#d366b0b9]
- [[Ultra96の開発環境(Vitis2019.2版):https://qiita.com/basaro_k/items/86811ed78397d2a3b4b1]]
- [[Ultra96用Vitisプラットフォームの作り方（BASE編）:https://qiita.com/basaro_k/items/6841c99c39ff12851847]]
- [[Ultra96V2向けWifi対応Vitisプラットフォーム（OOB版):Ultra96V2向けWifi対応Vitisプラットフォーム（OOB版)]]
- [[Ultra96V2向けVitis AI(2019.2)の組み立て方。:https://qiita.com/basaro_k/items/e71a7fcb1125cf8df7d2]]
** 数学的知識 [#t3d0713f]
- [[線形代数で３次元復元:https://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/ja/00027688]]
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