加治/日誌/2013-06-26
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開始行:
[[加治]]
*セントリーナゲット [#q6541a5c]
**最大値・最小値フィルタ [#ke647ed7]
-[[膨張・収縮・オープニング・クロージング>http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-101.html]]
**PIDのイメージ [#gcfa59c8]
-[[PID制御って何?>http://www.rkcinst.com/techno/22/techno_22.htm]]
**PIDによる制御 [#fd7f4b2c]
-[[モータのPID制御法>http://www.picfun.com/motor05.html]]
-[[C言語による PID 制御プログラミングとマイコン制御>http://sbc21.co.jp/corporate/shorei/2006/29.pdf]]
**タスク [#he79625d]
-Nios IIにのっける、対象色部分の重心を求める処理を実装するにはどうすればいいか(アルゴリズム)
-PID制御での入力、出力は何か
-必要な道具
**フロー [#ke5559cf]
+肌色フィルター後のデータが入り、最大値・最小値フィルタを通してノイズの除去
+肌色の部分の重心を求める
+画像の中心と重心までの誤差を求める
+P(I)D制御を用いて、誤差から制御量を求める
+制御量をPWMのデューティ比に反映
+PWM信号としてGPIOから出力
+ここまでのフローのループを、縦方向、横方向に対して行う
**必要なもの [#wfd2d272]
-サーボ
--GWSサーボ GWS666N/2BBMG/JRタイプ
---http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01792/
-木板orアクリル板
--アクリルのほうが見栄え的に良いが、ネジ穴を開けたり加工するのが大変なので木板の方が良さそう
--ホームセンターで買う
--パート
---カメラの両端を支える支柱、15cm×30cm×2cmくらいの板×2
---カメラの台座、最低限カメラが乗る幅+10cmくらいの幅を備えた板
---カメラの台座と支柱の境界部分に、摩擦を抑えてスムーズに回転できるようにするための軸か何か(考察中)
---全体を支える台座。サーボのトルクで動かないように重いもの。サーボはこれに固定する
---横方向のサーボに備え付ける回転台。この回転台の上に支柱やカメラの台座、カメラが乗る
-カメラ
--今のCMOSカメラだと画質が悪くて検出精度が悪いから一応、このへん http://kakaku.com/item/K0000111689/
-カッター、ネジ
**来週までにやること [#ecc160df]
-肌色検出処理部分実装と並行して、PID制御→PWMについてさらに必要な情報を集める
-なんとかH8かNios IIを使ってプロトタイプを作れないか
**etc [#j86e1e33]
-上の論文の場合、現在値、目標値は風呂の温度で、結果がいれるお湯の量らしい
-このプロジェクトの場合どうなるんだろう?
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[[加治]]
*セントリーナゲット [#q6541a5c]
**最大値・最小値フィルタ [#ke647ed7]
-[[膨張・収縮・オープニング・クロージング>http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-101.html]]
**PIDのイメージ [#gcfa59c8]
-[[PID制御って何?>http://www.rkcinst.com/techno/22/techno_22.htm]]
**PIDによる制御 [#fd7f4b2c]
-[[モータのPID制御法>http://www.picfun.com/motor05.html]]
-[[C言語による PID 制御プログラミングとマイコン制御>http://sbc21.co.jp/corporate/shorei/2006/29.pdf]]
**タスク [#he79625d]
-Nios IIにのっける、対象色部分の重心を求める処理を実装するにはどうすればいいか(アルゴリズム)
-PID制御での入力、出力は何か
-必要な道具
**フロー [#ke5559cf]
+肌色フィルター後のデータが入り、最大値・最小値フィルタを通してノイズの除去
+肌色の部分の重心を求める
+画像の中心と重心までの誤差を求める
+P(I)D制御を用いて、誤差から制御量を求める
+制御量をPWMのデューティ比に反映
+PWM信号としてGPIOから出力
+ここまでのフローのループを、縦方向、横方向に対して行う
**必要なもの [#wfd2d272]
-サーボ
--GWSサーボ GWS666N/2BBMG/JRタイプ
---http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01792/
-木板orアクリル板
--アクリルのほうが見栄え的に良いが、ネジ穴を開けたり加工するのが大変なので木板の方が良さそう
--ホームセンターで買う
--パート
---カメラの両端を支える支柱、15cm×30cm×2cmくらいの板×2
---カメラの台座、最低限カメラが乗る幅+10cmくらいの幅を備えた板
---カメラの台座と支柱の境界部分に、摩擦を抑えてスムーズに回転できるようにするための軸か何か(考察中)
---全体を支える台座。サーボのトルクで動かないように重いもの。サーボはこれに固定する
---横方向のサーボに備え付ける回転台。この回転台の上に支柱やカメラの台座、カメラが乗る
-カメラ
--今のCMOSカメラだと画質が悪くて検出精度が悪いから一応、このへん http://kakaku.com/item/K0000111689/
-カッター、ネジ
**来週までにやること [#ecc160df]
-肌色検出処理部分実装と並行して、PID制御→PWMについてさらに必要な情報を集める
-なんとかH8かNios IIを使ってプロトタイプを作れないか
**etc [#j86e1e33]
-上の論文の場合、現在値、目標値は風呂の温度で、結果がいれるお湯の量らしい
-このプロジェクトの場合どうなるんだろう?
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