加治/日誌/2013-05-15
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開始行:
*学祭 [#faf05630]
**話し合い内容 [#j81401ae]
***全体の仕様 [#q560280f]
-FPGAを使うかH8を使うか
--ニコニコの人はマイコン使って制御はRS-232を使って制御しているらしい
---[[みのくらロボット>http://minokura.net/works/sentrygun.html]]
--どっちにしてもRS-232(シリアル)が使えるならステータスの確認やNios IIが使えるFPGAが良さそう
-サーボを制御するにはPWMを使うらしい。
--ってことは、RS-232を介してPWM制御をすることになるのかな
--RS-232についてはSOPC Builderの中に入ってたので使えるだろう
***各々について [#nf0a7d97]
-創造工房で使ったNios IIの肌色検出モジュール?を利用する
***マテリアル [#ca241cff]
-サーボモータの制御には、回転角に応じた一定周期のパルス幅の信号を与える必要があります。回転角を変える場合はパルス幅を変える必要があります。これを PWM (Pulse Width Modulation) 制御と言います。
--[[参照>http://homepage3.nifty.com/rio_i/lab/avr/09pwm.html]]
-Nios IIでPWM制御する的な
--[[NIOS II C code tips?>http://www.alteraforum.com/forum/showthread.php?t=28493&s=8288ad0c6ddce503d209b38c56b044d9&p=114584#post114584]]
-そこで出てくるIOWR()というもの、I/O Writeのことか何かですか?これをRS-232と連携させればいいのかと思って調べたらこんなものが
--[[ NIOS II C language about SDRAM IOWR & IORD function and fopen & fclose>http://www.alteraforum.com/forum/showthread.php?t=25615&p=101927#post101927]]
-現在俺の回路知らない頭のなかでは、PWM制御をNios II上で行い、その結果をRS-232を通じてサーボへ転送するという流れなのだが
--PWMと画像処理をどう結びつけるのか
-PID制御?PWM制御?
--PID制御によってサーボを動かす量を決定?それをPWMのデューティ比につなげるもよう
--[[RCサーボをPID制御する実験>http://uhiro.fc2web.com/robo-one/special/report009.html]]
----
- >IOWR()とか 学部の組み込みの授業でやったやつですな -- [[小林]] &new{2013-05-15 (水) 21:07:47};
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終了行:
*学祭 [#faf05630]
**話し合い内容 [#j81401ae]
***全体の仕様 [#q560280f]
-FPGAを使うかH8を使うか
--ニコニコの人はマイコン使って制御はRS-232を使って制御しているらしい
---[[みのくらロボット>http://minokura.net/works/sentrygun.html]]
--どっちにしてもRS-232(シリアル)が使えるならステータスの確認やNios IIが使えるFPGAが良さそう
-サーボを制御するにはPWMを使うらしい。
--ってことは、RS-232を介してPWM制御をすることになるのかな
--RS-232についてはSOPC Builderの中に入ってたので使えるだろう
***各々について [#nf0a7d97]
-創造工房で使ったNios IIの肌色検出モジュール?を利用する
***マテリアル [#ca241cff]
-サーボモータの制御には、回転角に応じた一定周期のパルス幅の信号を与える必要があります。回転角を変える場合はパルス幅を変える必要があります。これを PWM (Pulse Width Modulation) 制御と言います。
--[[参照>http://homepage3.nifty.com/rio_i/lab/avr/09pwm.html]]
-Nios IIでPWM制御する的な
--[[NIOS II C code tips?>http://www.alteraforum.com/forum/showthread.php?t=28493&s=8288ad0c6ddce503d209b38c56b044d9&p=114584#post114584]]
-そこで出てくるIOWR()というもの、I/O Writeのことか何かですか?これをRS-232と連携させればいいのかと思って調べたらこんなものが
--[[ NIOS II C language about SDRAM IOWR & IORD function and fopen & fclose>http://www.alteraforum.com/forum/showthread.php?t=25615&p=101927#post101927]]
-現在俺の回路知らない頭のなかでは、PWM制御をNios II上で行い、その結果をRS-232を通じてサーボへ転送するという流れなのだが
--PWMと画像処理をどう結びつけるのか
-PID制御?PWM制御?
--PID制御によってサーボを動かす量を決定?それをPWMのデューティ比につなげるもよう
--[[RCサーボをPID制御する実験>http://uhiro.fc2web.com/robo-one/special/report009.html]]
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- >IOWR()とか 学部の組み込みの授業でやったやつですな -- [[小林]] &new{2013-05-15 (水) 21:07:47};
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