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開始行:
[[黒田・奥山研究室]]
*セントリーナゲット班 [#h078c326]
-ガントチャート
#ref(ガントちゃん.xlsx)
-システム概要的な物
#ref(セントリーナゲット概要.ppt)
-回路仕様
**タスクの細分化 [#q299532c]
大きく分けて三つのタスクを同時に進めることに。~
名前は担当程度で、参考に。
-カメラ周り(小林、原口)
-肌色認識(井戸沼、大内)
-サーボ周り(加治)
作業量的に最終的にみんながサーボに集合する形になりそう。
***カメラ周り(小林、原口) [#m49aaea3]
カメラからのデータをモニタに出力できるように。~
最終的には肌色認識回路を間に挟む形に。
-カメラ→モニタ
--仕様の決定、確認
--実装
---画像形式
---必要な処理
---必要なモジュール
--テスト
-カメラ→肌色認識→モニタ
--仕様の確認
--実装
--テスト
***肌色認識(井戸沼、大内) [#q69db71f]
-ソフトウェアプロトタイプ
--仕様
--実装
--テスト
-ハードウェア化
--仕様
--実装
--テスト
-カメラにくっつける
***サーボ(加治) [#n1d0b4c2]
-原理を知る(みんなでおべんきょう)
-みんなと知識を共有する
**2013/06/19 [#w5d36fa0]
***カメラ周り [#kb18ff73]
https://www.dropbox.com/s/6cc9ah3qpyw9fsq/TV_decoder.pdf
-Alteraのサンプルプログラムを使用する
--カメラ(黄端子)からの入力をFPGAボードを通してVGA出力でディスプレイに表示
--回路内のモジュールの整理
--肌色検出回路を組み込むには?
-次回予告
--肌色検出、サーボ制御との結合について考える。
**2013/06/26 [#zf5c03c3]
***制御、サーボ周り [#add22477]
[[加治/日誌/2013-06-26]]
**2013/07/03 [#keb6f989]
***RBIO-5P [#wd045598]
-マニュアル読む
http://www.technobase.jp/eclib/KEISEEDS/MANUAL/rbio5p.pdf
--「基本的に本器は、シリアルを制御可能なコンピュータ(場合によっては PDA)であれば、コントロールできます。
---ということで、FPGAでも制御できるであろう
---Nios IIでRS-232Cを使って文字列を送信出来れば制御は可能。
--制御の仕方は大体理解
---このプロジェクトで使う、サーボを動かすコマンドでは、P:180度を%で指定する、R:180度を度で指定するやり方がある。
---いまさら気づいたが、二次元の画像の中心からオブジェクトの重心までの誤差からどうやって角度を決めるのか。カメラからオブジェクトまでの遠さが違えば同じ誤差でも動かすべき角度は変わってくる。どうなってるんだ
---それを含めてセントリーガン作者の人にメールを送って返答待ち
*** カメラ周り[#wd045598]
-サンプル回路に回路を追加し、映像を出力することができるかどうかをテストした
--サンプル回路になにもせずスルーアウト状態の追加回路を挿入し、映像を出力するところまで実装し、動作確認で正常に動作することを確認
--さらにその追加回路内で入力信号を反転し、色を反転した映像を出力することができたため、入力映像改変し、出力することができる状態に
-肌色検出回路
--モジュール自体は大体完成
--サンプル回路に追加した状態の動作は未確認
**2013/07/10 [#k313d80b]
***ガントチャート [#g0b647f2]
https://www.dropbox.com/s/anpn8p15oonvnj5/gunt_20130710.pdf
残りの日数と、残りのタスクを考える。
-残り5週間
-残りタスク
--土台を作る
---材料の調達
---設計
---加工
--制御
---膨張収縮フィルタ→重心計算
---中心から重心への正負認識→PID制御
---RS232→ハードウェア(文字列の送信)
***フィルタプロトタイプ [#m2eb0606]
[[加治/日誌/2013-07-10]]
-----
- 232cを前に持ってくる、マウスカーソルからサーボ制御 -- [[kaji]] &new{2013-07-10 (水) 08:25:27};
**2013/07/17 [#b0052313]
***ハードウェアによるフィルタ処理 [#d5df30d6]
-ソフトウェアプロトタイプからハードウェアプロトタイプへ
--そのままではメモリアクセスが大量に起こるため、プロトタイプをそのままハードウェアに移植することは難しそう
--いくつかの画素をひとまとめにし、
---そのまとめたなかのすべての画素に固有のアドレスを割り振って1クロックで取ってくる方法
---まとめた要素を一つの配列に入れ込んで並列に読み込む方法
などが考えられる
***筐体 [#j9da1f75]
-作者の人にメールで確認中
**プロトタイプに必要な部品 [#k0d57eae]
-RBIO-5P SET
--http://eleshop.jp/shop/g/g5CK332/
-20cm×20cm×5mm(土台)木かプラ板
-6cm×2cm×15cm(縦方向の支柱)木かプラ板
-6cm×2cm×10cm(横方向の支柱)木かプラ板
-ネジ8本(サーボホーンと支柱の固定用)、サーボホーンの大きさによるので不明、後日ホームセンターで合うサイズを探す
-穴あけドリル(サーボホーンと支柱の固定用、そこまで大きくなくてもいいがネジが決まらないとドリルのサイズが決まらない)
***設計図 [#w8686a67]
-削除され済み
#comment
終了行:
[[黒田・奥山研究室]]
*セントリーナゲット班 [#h078c326]
-ガントチャート
#ref(ガントちゃん.xlsx)
-システム概要的な物
#ref(セントリーナゲット概要.ppt)
-回路仕様
**タスクの細分化 [#q299532c]
大きく分けて三つのタスクを同時に進めることに。~
名前は担当程度で、参考に。
-カメラ周り(小林、原口)
-肌色認識(井戸沼、大内)
-サーボ周り(加治)
作業量的に最終的にみんながサーボに集合する形になりそう。
***カメラ周り(小林、原口) [#m49aaea3]
カメラからのデータをモニタに出力できるように。~
最終的には肌色認識回路を間に挟む形に。
-カメラ→モニタ
--仕様の決定、確認
--実装
---画像形式
---必要な処理
---必要なモジュール
--テスト
-カメラ→肌色認識→モニタ
--仕様の確認
--実装
--テスト
***肌色認識(井戸沼、大内) [#q69db71f]
-ソフトウェアプロトタイプ
--仕様
--実装
--テスト
-ハードウェア化
--仕様
--実装
--テスト
-カメラにくっつける
***サーボ(加治) [#n1d0b4c2]
-原理を知る(みんなでおべんきょう)
-みんなと知識を共有する
**2013/06/19 [#w5d36fa0]
***カメラ周り [#kb18ff73]
https://www.dropbox.com/s/6cc9ah3qpyw9fsq/TV_decoder.pdf
-Alteraのサンプルプログラムを使用する
--カメラ(黄端子)からの入力をFPGAボードを通してVGA出力でディスプレイに表示
--回路内のモジュールの整理
--肌色検出回路を組み込むには?
-次回予告
--肌色検出、サーボ制御との結合について考える。
**2013/06/26 [#zf5c03c3]
***制御、サーボ周り [#add22477]
[[加治/日誌/2013-06-26]]
**2013/07/03 [#keb6f989]
***RBIO-5P [#wd045598]
-マニュアル読む
http://www.technobase.jp/eclib/KEISEEDS/MANUAL/rbio5p.pdf
--「基本的に本器は、シリアルを制御可能なコンピュータ(場合によっては PDA)であれば、コントロールできます。
---ということで、FPGAでも制御できるであろう
---Nios IIでRS-232Cを使って文字列を送信出来れば制御は可能。
--制御の仕方は大体理解
---このプロジェクトで使う、サーボを動かすコマンドでは、P:180度を%で指定する、R:180度を度で指定するやり方がある。
---いまさら気づいたが、二次元の画像の中心からオブジェクトの重心までの誤差からどうやって角度を決めるのか。カメラからオブジェクトまでの遠さが違えば同じ誤差でも動かすべき角度は変わってくる。どうなってるんだ
---それを含めてセントリーガン作者の人にメールを送って返答待ち
*** カメラ周り[#wd045598]
-サンプル回路に回路を追加し、映像を出力することができるかどうかをテストした
--サンプル回路になにもせずスルーアウト状態の追加回路を挿入し、映像を出力するところまで実装し、動作確認で正常に動作することを確認
--さらにその追加回路内で入力信号を反転し、色を反転した映像を出力することができたため、入力映像改変し、出力することができる状態に
-肌色検出回路
--モジュール自体は大体完成
--サンプル回路に追加した状態の動作は未確認
**2013/07/10 [#k313d80b]
***ガントチャート [#g0b647f2]
https://www.dropbox.com/s/anpn8p15oonvnj5/gunt_20130710.pdf
残りの日数と、残りのタスクを考える。
-残り5週間
-残りタスク
--土台を作る
---材料の調達
---設計
---加工
--制御
---膨張収縮フィルタ→重心計算
---中心から重心への正負認識→PID制御
---RS232→ハードウェア(文字列の送信)
***フィルタプロトタイプ [#m2eb0606]
[[加治/日誌/2013-07-10]]
-----
- 232cを前に持ってくる、マウスカーソルからサーボ制御 -- [[kaji]] &new{2013-07-10 (水) 08:25:27};
**2013/07/17 [#b0052313]
***ハードウェアによるフィルタ処理 [#d5df30d6]
-ソフトウェアプロトタイプからハードウェアプロトタイプへ
--そのままではメモリアクセスが大量に起こるため、プロトタイプをそのままハードウェアに移植することは難しそう
--いくつかの画素をひとまとめにし、
---そのまとめたなかのすべての画素に固有のアドレスを割り振って1クロックで取ってくる方法
---まとめた要素を一つの配列に入れ込んで並列に読み込む方法
などが考えられる
***筐体 [#j9da1f75]
-作者の人にメールで確認中
**プロトタイプに必要な部品 [#k0d57eae]
-RBIO-5P SET
--http://eleshop.jp/shop/g/g5CK332/
-20cm×20cm×5mm(土台)木かプラ板
-6cm×2cm×15cm(縦方向の支柱)木かプラ板
-6cm×2cm×10cm(横方向の支柱)木かプラ板
-ネジ8本(サーボホーンと支柱の固定用)、サーボホーンの大きさによるので不明、後日ホームセンターで合うサイズを探す
-穴あけドリル(サーボホーンと支柱の固定用、そこまで大きくなくてもいいがネジが決まらないとドリルのサイズが決まらない)
***設計図 [#w8686a67]
-削除され済み
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